src/creature/Steering.hpp

   1 #ifndef BLOBS_CREATURE_STEERING_HPP_
   2 #define BLOBS_CREATURE_STEERING_HPP_
   3
   4 #include "Situation.hpp"
   5 #include "../math/glm.hpp"
   6
   7
   8 namespace blobs {
   9 namespace creature {
  10
  11 class Steering {
  12
  13 public:
  14         Steering();
  15         ~Steering();
  16
  17 public:
  18         void MaxAcceleration(double a) noexcept { max_accel = a; }
  19         double MaxAcceleration() const noexcept { return max_accel; }
  20
  21         void MaxSpeed(double s) noexcept { max_speed = s; }
  22         double MaxSpeed() const noexcept { return max_speed; }
  23
  24 public:
  25         void Halt() noexcept;
  26         void Pass(const glm::dvec3 &) noexcept;
  27         void GoTo(const glm::dvec3 &) noexcept;
  28
  29         glm::dvec3 Acceleration(const Situation::State &) const noexcept;
  30
  31 private:
  32         bool SumForce(glm::dvec3 &out, const glm::dvec3 &in) const noexcept;
  33         glm::dvec3 TargetVelocity(const Situation::State &, const glm::dvec3 &) const noexcept;
  34
  35 private:
  36         glm::dvec3 target;
  37
  38         double max_accel = 1.0;
  39         double max_speed = 1.0;
  40
  41         bool halting;
  42         bool seeking;
  43         bool arriving;
  44
  45 };
  46
  47 }
  48 }
  49
  50 #endif