src/physics/Derivative.hpp

   1 #ifndef GONG_PHYSICS_DERIVATIVE_HPP_
   2 #define GONG_PHYSICS_DERIVATIVE_HPP_
   3
   4 #include "../graphics/glm.hpp"
   5
   6 #include <glm/gtc/quaternion.hpp>
   7
   8
   9 namespace gong {
  10 namespace physics {
  11
  12 struct State;
  13
  14
  15 struct Derivative {
  16
  17         glm::vec3 dpos;
  18         glm::vec3 dlin;
  19         glm::quat dorient;
  20         glm::vec3 dang;
  21
  22         Derivative() noexcept;
  23         Derivative(
  24                 const glm::vec3 &,
  25                 const glm::vec3 &,
  26                 const glm::quat &,
  27                 const glm::vec3 &
  28         ) noexcept;
  29
  30 };
  31
  32
  33 inline Derivative operator +(const Derivative &a, const Derivative &b) noexcept {
  34         return Derivative(a.dpos + b.dpos, a.dlin + b.dlin, a.dorient * b.dorient, a.dang + b.dang);
  35 }
  36
  37 inline Derivative operator *(float f, const Derivative &d) noexcept {
  38         return Derivative(f * d.dpos, f * d.dlin, f * d.dorient, f * d.dang);
  39 }
  40 inline Derivative operator *(const Derivative &d, float f) noexcept {
  41         return f * d;
  42 }
  43
  44 State &operator +=(State &s, const Derivative &d) noexcept;
  45
  46 }
  47 }
  48
  49 #endif