src/physics/State.hpp

   1 #ifndef GONG_PHYSICS_STATE_HPP_
   2 #define GONG_PHYSICS_STATE_HPP_
   3
   4 #include "../graphics/glm.hpp"
   5
   6 #include <glm/gtc/quaternion.hpp>
   7
   8
   9 namespace gong {
  10 namespace physics {
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  12 struct State {
  13         /// position of center of mass
  14         glm::vec3 pos;
  15         /// linear momentum
  16         glm::vec3 lin;
  17         /// orientation
  18         glm::quat orient;
  19         /// angular momentum
  20         glm::vec3 ang;
  21         /// angular velocity as quat
  22         glm::quat Spin() const noexcept {
  23                 return 0.5f * glm::quat(0.0f, ang * inverse_inertia) * orient;
  24         }
  25         float mass;
  26         /// 1/mass
  27         float inverse_mass;
  28         /// rotational inertia
  29         float inertia;
  30         /// 1/inertia
  31         float inverse_inertia;
  32
  33         /// calculate velocity at given point
  34         /// (same coordinate system as used by pos)
  35         glm::vec3 VelAt(const glm::vec3 &p) const noexcept {
  36                 return (lin * inverse_mass) + glm::cross((ang * inverse_inertia), p - pos);
  37         }
  38 };
  39
  40 }
  41 }
  42
  43 #endif